Возможность поворота всех опор автомобиля на 90° (см. разд. 6) создает уникальные характеристики поворачиваемости, несмотря на их огромные размеры. Радиус поворота этих автомобилей может изменяться, как и у гусеничных машин, от 0 до оо, а мгновенный центр поворота может занимать любое положение на горизонтальной плоскости.
В этих зависимостях R — расстояние от центра поворота до центра симметрии автомобиля; а,н и а,в — углы поворота г-й опоры соответственно наружной и внутренней сторон по отношению к центру поворота; — колея автомобиля; — расстояние от i-й опоры до центра симметрии. При расчетах необходимо соблюдать правило знаков.
На многоопорных автомобилях соблюдение закономерностей поворота опор, описываемых сравнительно сложными зависимостями, возложено на специальную систему, включающую ЭВМ.
Система имеет обычное рулевое колесо , которое валом связано с механическим редуктором 10 и датчиком //, подающим электрический сигнал в блок обработки данных 4, гидротормозом 6, создающим водителю «чувство поворота рулевого колеса». Этот тормоз управляется электронным блоком 5. Программы управления поворотом опор заложены в мини-ЭВМ 3. Ту или иную программу поворота выбирает водитель и включает ее на приборной панели 2, размещенной в кабине. Команды управления опорой по заданной программе передаются через центральный блок обработки данных 4, блок контроля угла поворота опоры 7 на золотниковое клапанное устройство 9, которое управляет работой гидроцилиндра 12, воздействующего на механизм поворота опоры 13 на заданный угол.
